׃�l�㉺��ˮ�O(sh��)����Ҫ��׃�l��,������������������������Ԫ���M��,���乤��ԭ��������������ݔ���ĹܾW(w��ng)������̖���A(y��)���O(sh��)���ĉ�����(sh��)ֵ�M(j��n)�б��^,����(j��ng)��(sh��)��ʽPID�{(di��o)��(ji��)�������׃�l����ݔ����׃ˮ���D(zhu��n)��,����������?q��)��F(xi��n)���N����Ҫ��,���Ķ��_(d��)���ԄӺ㉺׃������ˮ��Ŀ��,��  

׃�l��ˮ�O(sh��)��������¹��ܣ�  

��һ,��׃�l�{(di��o)�ٵ�ǰ������׃���㉺���l(f��)�]����޶ȹ�(ji��)�ܵ�,��׃�l�]�h(hu��n)����ϵ�y(t��ng),���ڲ�ͬ����ˮ�����£�ݔ������(y��ng)�l��,������׃ˮ���D(zhu��n)��,���_(d��)���㉺��Ŀ��,�������������  

�ڶ�,������׃�l�{(di��o)�پ߂䉺�����{(di��o)��(n��i)����,���ɽ�Q���ڹܾW(w��ng)��Ҫ�ĉ����cˮ�ÓP(y��ng)�̵�ì�ܣ�  

����,��׃�l�{(di��o)�ٿ��Ƶ�ˮ�������ӕr,��늙C(j��)�l����u�������l�l�ʣ�������u����,��������ˮ���_����ɵăx��,���y�T����·,�����m�ȓp��,��  

׃�l�㉺��ˮ�O(sh��)��Ĺ�(ji��)��Ч��  

1�����g(sh��)�������ڼ��g(sh��)���ܺ͹����\(y��n)�з���,��׃�l�㉺��ˮ�O(sh��)�䃞(y��u)�ڂ��y(t��ng)��ˮ���͉����޵ȹ�ˮ�b��,�����ȣ��ܾW(w��ng)�����㶨,��ˮ������ƽ��(w��n),���ܾW(w��ng)ˮ�N����څ�����㣬�ɹ�(ji��)ʡ�ܾW(w��ng)�S�o(h��)�M(f��i)��,�����,��ȫ����\(y��n)�У�����(j��)���H��Ҫ�O(sh��)���r���ԄӶ��r�\(y��n)��,���o�˱O(ji��n)��,�����������C(j��)���ܷ�(w��n)��,��ʹ�É����L,�����Դ�^�����^�d,������,���͉���ȱ��Ⱦ����Ԅӱ��o(h��)���ܣ����b�ò�������,����ȫ�ɿ�,���C(j��)е�pʧС��  

2,����(j��ng)��(j��)������׃�l�{(di��o)��׃����ˮ,��늙C(j��)�l���S��ˮ������׃����׃����������ˮ�����ӣ��t�l������,���S֮�D(zhu��n)������,��ݔ���������ӣ���ˮ���pС,���t�l���½�,���S֮�D(zhu��n)���½���ݔ�����ʜpС,��������ˮ,���ٺ�늣�����ˮ,�����늣������Dz���ˮ,�������,��