�a(ch��n)Ʒ����

����GHϵ��ȫ�Ԅ�(d��ng)׃�l�{(di��o)�ٽoˮ�O(sh��)����늙C(j��)ˮ�ÙC(j��)�M,������������,��PID��������׃�l���Լ����N���Ԫ����(g��u)���]�h(hu��n)�Ԅ�(d��ng)���ƻ�·,��ͨ�^�����������S�r(sh��)�O(ji��n)�ع�ˮ�ܾW(w��ng)�ĉ���ֵ,���������D(zhu��n)׃��ģ�M���̖(h��o)��������PID������,����(j��ng)�Ŵ�,���\(y��n)�㡢���^������,���Ԅ�(d��ng)׃�l�{(di��o)��늙C(j��)�D(zhu��n)�ټ�ˮ�õ��_(t��i)��(sh��),���Ķ���(sh��)�F(xi��n)�㉺׃����ˮ��׃��׃����ˮ���O(sh��)��ɸ���(j��)�Ñ�Ҫ��,�����Ӹ���С�ú�С������ϵ�y(t��ng),����С������ӽ���������ˮ�r(sh��)(��ҹ�g)��׃�l�{(di��o)�ٽoˮϵ�y(t��ng)ͣ�C(j��),���ɉ�����ϵ�y(t��ng)�S�ֹ���,��

���g(sh��)���c(di��n)
 
����늙C(j��)ˮ�Þ�ѭ�h(hu��n)����(d��ng)��������(du��)�ܾW(w��ng)�o�_��,��������L��ˮ�ü��ܾW(w��ng)����,�����Ç��H���M(j��n)�ĸ���������׃�l����PID����������(y��u)�|(zh��)Ԫ����,��ʹ�����O(sh��)�����܃�(y��u)��,�������ɿ���(w��n)�����O(sh��)��Y(ji��)��(g��u)�o��ռ����,��Ͷ�Y��,���װ��b���Ԅ�(d��ng)���̶ȸ�,���������Ƶı��o(h��)���ܣ��^��,���^�����^�d,��ȱ��,����·���^��,����ʧ�ٵȱ��o(h��) ����,��
 
�a(ch��n)Ʒ����(sh��)